Merge pull request #7 from rhssk/photo
Read ADC values, uniform function naming
This commit is contained in:
commit
02efb232ab
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@ -12,11 +12,4 @@
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#define SERVO_R_PIN PB2
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#define SERVO_R_PIN PB2
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#define SERVO_R OCR1B
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#define SERVO_R OCR1B
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/* Photo sensors */
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#define PH_1 PC1
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#define PH_2 PC2
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#define PH_3 PC3
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#define PH_4 PC4
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#define PH_5 PC5
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#endif
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#endif
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@ -1,16 +1,17 @@
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#ifndef MAIN_H
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#ifndef MAIN_H
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#define MAIN_H
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#define MAIN_H
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#include <stdint.h>
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#define SET(PORT, PIN) (PORT |= (1 << PIN))
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#define SET(PORT, PIN) (PORT |= (1 << PIN))
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#define CLR(PORT, PIN) (PORT &= (~(1 << PIN)))
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#define CLR(PORT, PIN) (PORT &= (~(1 << PIN)))
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#define CHK(PORT, PIN) (PORT & (1 << PIN))
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#define CHK(PORT, PIN) (PORT & (1 << PIN))
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#define TOG(PORT, PIN) (PORT ^= (1 << PIN))
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#define TOG(PORT, PIN) (PORT ^= (1 << PIN))
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void initLED(void);
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void init_led(void);
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void initPWM(void);
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void init_pwm(void);
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void blinkLed(void);
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void read_temp(void);
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void readTemp(void);
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void run_servos(void);
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void readPhoto(void);
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uint16_t read_adc(uint8_t channel);
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void runServos(void);
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#endif
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#endif
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46
src/main.c
46
src/main.c
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@ -9,7 +9,7 @@
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#include "debug.h"
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#include "debug.h"
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#endif /* DEBUG */
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#endif /* DEBUG */
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void initPWM(void)
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void init_pwm(void)
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{
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{
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DDRB |= 1 << SERVO_L_PIN | 1 << SERVO_R_PIN;
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DDRB |= 1 << SERVO_L_PIN | 1 << SERVO_R_PIN;
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/* Phase Correct PWM; Set/clear on Compare Match when down/up-counting */
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/* Phase Correct PWM; Set/clear on Compare Match when down/up-counting */
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@ -19,12 +19,19 @@ void initPWM(void)
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ICR1 = F_CPU / 50 - 1; // 50Hz required by servos
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ICR1 = F_CPU / 50 - 1; // 50Hz required by servos
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}
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}
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void initLED(void)
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void init_led(void)
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{
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{
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SET(DDRD, LED_1);
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DDRD |= 1 << LED_1;
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}
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}
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void readTemp(void)
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void init_adc(void)
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{
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ADCSRA |= 1 << ADPS0 | 1 << ADPS1; // Prescaler = 8 => ADC clock = 125Hz
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ADMUX |= 1 << REFS0; // AVcc with external cap as reference voltage
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ADCSRA |= 1 << ADEN | 1 << ADSC;
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}
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void read_temp(void)
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{
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{
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double d;
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double d;
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@ -40,7 +47,7 @@ void readTemp(void)
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}
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}
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}
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}
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void runServos(void)
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void run_servos(void)
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{
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{
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/* Stop */
|
/* Stop */
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SERVO_L = 1500;
|
SERVO_L = 1500;
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@ -58,13 +65,34 @@ void runServos(void)
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_delay_ms(1500);
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_delay_ms(1500);
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}
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}
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uint16_t read_adc(uint8_t channel)
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{
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ADMUX &= 0xF0;
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ADMUX |= channel;
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SET(ADCSRA, ADSC); // Start conversion
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while (CHK(ADCSRA, ADSC)); // Wait for conversion to finish
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return ADCW;
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}
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int main(void)
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int main(void)
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{
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{
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initLED();
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uint16_t adc_val;
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initPWM();
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runServos();
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init_led();
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readTemp();
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init_pwm();
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init_adc();
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while (1) {
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adc_val = read_adc(0);
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if (adc_val <= 512) {
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SERVO_R = 2000;
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||||||
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SERVO_L = 2000;
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} else {
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SERVO_R = 1000;
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||||||
|
SERVO_L = 1000;
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||||||
|
}
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|
}
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return 0;
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return 0;
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}
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}
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