#ifndef SERVOS_H
#define SERVOS_H

#define SERVO_DDR DDRD
#define SERVO_L_REG OCR0B
#define SERVO_R_REG OCR0A
#define SERVO_L_BIT PD5
#define SERVO_R_BIT PD6

#define SERVO_MIN       930 // (us). Go backwards
#define SERVO_MAX       1930 // (us). Go forwards
#define SERVO_MID       (SERVO_MIN + SERVO_MAX) / 2 // Stop
#define PWM_PERIOD      16384 // (1000000 / F_CPU) * PRESCALER * 256) / F_CPU (us)

#define US2TIMER0(us)   (255 * (uint32_t)us) / PWM_PERIOD


void init_servos(void);
void run_servos(void);

#endif /* SERVOS_H */